@import url('https://fonts.googleapis.com/css2?family=JetBrains+Mono:wght@400;500;700&family=IBM+Plex+Sans:wght@400;500;600&display=swap');
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  /* ธีมสว่าง — สำหรับใช้ในที่แสงจ้า (สลับได้จากปุ่มบน header · default = ธีมมืดด้านบน) */
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  .app{max-width:1120px;margin:0 auto;display:grid;gap:10px;}

  /* header */
  .header{display:flex;align-items:center;justify-content:space-between;padding:10px 14px;background:var(--s1);border:1px solid var(--bd);border-radius:10px;flex-wrap:wrap;gap:8px;}
  .logo{display:flex;align-items:center;gap:10px;}
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  /* generic */
  select,input[type=text],input[type=number]{background:var(--s2);border:1px solid var(--bd);color:var(--tx);border-radius:6px;padding:5px 9px;font-family:var(--mono);font-size:12px;outline:none;}
  select:focus,input:focus{border-color:var(--ac);}
  input[type=number]::-webkit-inner-spin-button,input[type=number]::-webkit-outer-spin-button{-webkit-appearance:none;margin:0;}
  input[type=number]{-moz-appearance:textfield;}
  .btn{padding:5px 13px;border-radius:6px;border:1px solid var(--bd2);background:var(--s2);color:var(--tx);font-family:var(--sans);font-size:12px;font-weight:500;cursor:pointer;transition:all .14s;white-space:nowrap;}
  .btn:hover{background:var(--s3);border-color:var(--tx3);}
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  .btn-ac{background:var(--acg);border-color:var(--ac);color:var(--ac);}
  .btn-ac:hover{background:rgba(0,212,170,.22);}
  .btn-wa{background:rgba(245,166,35,.12);border-color:var(--wa);color:var(--wa);}
  .btn-da{background:rgba(232,58,58,.12);border-color:var(--da);color:var(--da);font-weight:600;}
  .btn-da:hover{background:rgba(232,58,58,.26);}
  .btn-bl{background:rgba(74,144,226,.12);border-color:var(--bl);color:var(--bl);}

  /* layout */
  .main{display:grid;grid-template-columns:1fr 280px;gap:10px;}
  .left{display:grid;gap:10px;min-width:0;}
  .right{display:flex;flex-direction:column;gap:10px;}

  /* panel */
  .panel{background:var(--s1);border:1px solid var(--bd);border-radius:10px;overflow:hidden;}
  .ph{display:flex;align-items:center;justify-content:space-between;padding:8px 14px;border-bottom:1px solid var(--bd);background:var(--s2);}
  .ph-title{font-size:10px;font-weight:600;text-transform:uppercase;letter-spacing:.08em;color:var(--tx2);font-family:var(--mono);}
  .pb{padding:14px;}

  /* axis */
  .axes{display:grid;gap:10px;}
  .arow{display:flex;align-items:center;gap:6px;}
  .albl{font-family:var(--mono);font-size:10px;font-weight:700;color:var(--ac);text-align:right;line-height:1.1;}
  .albl span{font-size:7px;color:var(--tx2);display:block;font-weight:400;}
  .ainp{width:65px;font-size:12px;padding:3px 5px;text-align:center;font-family:var(--mono);border:1px solid var(--bd);background:var(--s2);color:var(--tx);border-radius:4px;outline:none;flex-shrink:0;}
  .ainp:focus{border-color:var(--ac);}
  .albl{width:38px;flex-shrink:0;}
  .slider-wrap{flex:1;min-width:0;}
  input[type=range]{width:100%;display:block;appearance:none;height:12px;border-radius:6px;background:var(--s3);outline:none;cursor:pointer;border:none;padding:0;}
  .en-lbl{font-size:9px;color:var(--tx2);font-family:var(--mono);text-transform:uppercase;letter-spacing:.05em;}
  input[type=range]::-webkit-slider-thumb{appearance:none;width:16px;height:16px;border-radius:50%;background:var(--ac);border:2px solid var(--bg);box-shadow:0 0 0 1px var(--ac);cursor:grab;transition:transform .1s;}
  input[type=range]:active::-webkit-slider-thumb{cursor:grabbing;transform:scale(1.2);}
  .aval{font-family:var(--mono);font-size:16px;font-weight:700;color:var(--tx);text-align:center;}
  .aval span{font-size:9px;color:var(--tx2);font-weight:400;}
  .abtns{display:flex;gap:4px;}
  .bsm{width:34px;height:26px;border-radius:5px;border:1px solid var(--bd);background:var(--s2);color:var(--tx);font-size:14px;cursor:pointer;display:flex;align-items:center;justify-content:center;transition:all .1s;}
  .bsm:hover{background:var(--s3);}
  .bsm:active{transform:scale(.91);}
  .adiv{height:1px;background:var(--bd);}

  /* gripper */
  .grip-row{display:flex;align-items:center;gap:14px;}
  .grip-vis{display:flex;align-items:center;justify-content:center;width:80px;height:60px;flex-shrink:0;}
  .jaw{width:12px;height:44px;background:var(--ac);border-radius:3px;transition:transform .3s cubic-bezier(.34,1.2,.64,1);opacity:.85;}
  .jaw-l{border-radius:3px 0 0 3px;}
  .jaw-r{border-radius:0 3px 3px 0;}
  .jaw-gap{width:20px;height:28px;background:var(--s3);border-radius:1px;transition:width .3s cubic-bezier(.34,1.2,.64,1);}
  .grip-btns{display:flex;gap:7px;flex:1;}
  .grip-btn{flex:1;padding:10px 8px;border-radius:8px;border:1px solid var(--bd);background:var(--s2);color:var(--tx);font-size:12px;font-weight:500;cursor:pointer;text-align:center;transition:all .15s;}
  .grip-btn:hover{background:var(--s3);}
  .grip-btn.active{border-color:var(--ac);color:var(--ac);background:var(--acg);}
  .grip-state{font-size:10px;color:var(--tx2);font-family:var(--mono);margin-top:3px;}

  /* speed */
  .sp-row{display:grid;grid-template-columns:80px 1fr 100px;align-items:center;gap:10px;margin-top:4px;}
  .sp-lbl{font-size:11px;color:var(--tx2);}
  .sp-val{font-size:12px;font-family:var(--mono);color:var(--wa);text-align:center;}
  .sp-hint{font-size:9px;color:var(--tx3);}

  /* multi-move */
  .multi-field{display:flex;align-items:center;gap:5px;}
  .multi-field label{font-family:var(--mono);font-size:11px;color:var(--ac);}
  .mini-num{width:80px;font-size:12px;}

  /* pos cards */
  .pos-grid{display:grid;grid-template-columns:1fr 1fr;gap:7px;}
  .pos-card{background:var(--s2);border:1px solid var(--bd);border-radius:7px;padding:9px 11px;text-align:center;}
  .pc-lbl{font-size:9px;color:var(--tx2);font-family:var(--mono);text-transform:uppercase;letter-spacing:.05em;margin-bottom:3px;}
  .pc-val{font-size:20px;font-family:var(--mono);font-weight:700;color:var(--tx);line-height:1;}
  .pc-val span{font-size:10px;color:var(--tx2);font-weight:400;}

  /* ===== E-STOP ===== */
  .estop-btn{padding:8px 18px;border-radius:8px;border:2px solid var(--da);background:var(--da);color:#fff;font-family:var(--sans);font-size:14px;font-weight:700;cursor:pointer;transition:all .14s;white-space:nowrap;box-shadow:0 0 12px rgba(232,58,58,.4);}
  .estop-btn:hover{background:#c62828;box-shadow:0 0 18px rgba(232,58,58,.6);}
  .estop-btn:active{transform:scale(.95);}

  /* ===== onboarding tour ===== */
  .tour-overlay{position:fixed;top:0;left:0;right:0;bottom:0;z-index:3500;display:none;}  /* โปร่งใส — แสงหม่นมาจาก shadow ของ .tour-hl ชั้นเดียว (กันมืดซ้อน 2 ชั้น) */
  .tour-overlay.show{display:block;}
  .tour-hl{position:fixed;border:3px solid var(--ac);border-radius:10px;box-shadow:0 0 0 4000px rgba(0,0,0,.55),0 0 24px rgba(0,212,170,.6);z-index:3501;pointer-events:none;transition:all .3s;display:none;}
  .tour-box{position:fixed;z-index:3502;background:var(--s1);border:1px solid var(--ac);border-radius:10px;padding:14px 16px;width:320px;display:none;box-shadow:0 8px 30px rgba(0,0,0,.35);}
  .tour-step{font-family:var(--mono);font-size:10px;color:var(--ac);margin-bottom:5px;display:flex;align-items:center;justify-content:space-between;gap:8px;}
  .tour-step select{font-family:var(--mono);font-size:10px;color:var(--ac);background:var(--s2);border:1px solid var(--bd);border-radius:4px;padding:2px 5px;cursor:pointer;outline:none;max-width:170px;}
  .tour-step select:focus{border-color:var(--ac);}
  .tour-dots{display:flex;gap:4px;flex-shrink:0;}
  .tour-dot{width:7px;height:7px;border-radius:50%;background:var(--bd2);cursor:pointer;transition:background .15s,transform .15s;}
  .tour-dot:hover{background:var(--tx2);transform:scale(1.25);}
  .tour-dot.on{background:var(--ac);}
  .tour-text{font-size:13px;line-height:1.65;margin-bottom:12px;white-space:pre-line;}
  .tour-btns{display:flex;gap:8px;justify-content:flex-end;}
  .tour-btns .tour-skip{margin-right:auto;}

  /* presets */

  /* preset list item */
  .preset-item{display:flex;align-items:center;gap:6px;padding:6px 8px;border:1px solid var(--bd);border-radius:6px;background:var(--s2);margin-bottom:6px;cursor:grab;transition:all .15s;}
  .preset-item:hover{border-color:var(--acd);background:var(--s3);}
  .preset-item.dragging{opacity:.5;cursor:grabbing;}
  .preset-item.drag-over{border-color:var(--ac);border-style:dashed;background:var(--acg);}
  .preset-info{flex:1;min-width:0;}
  .preset-name{font-size:12px;font-weight:600;color:var(--tx);margin-bottom:1px;}
  .preset-detail{font-size:9px;color:var(--tx2);font-family:var(--mono);}
  .preset-grip{font-size:8px;padding:1px 4px;border-radius:3px;background:var(--s3);color:var(--ac);margin-left:4px;}
  .preset-grip.closed{color:var(--da);}
  .preset-ctrl{display:flex;flex-direction:column;gap:1px;}
  .preset-btn{width:20px;height:18px;border-radius:3px;border:1px solid var(--bd);background:var(--s3);color:var(--tx3);font-size:11px;cursor:pointer;display:flex;align-items:center;justify-content:center;transition:all .1s;}
  .preset-btn:hover{background:var(--bd2);color:var(--tx);border-color:var(--tx3);}
  .preset-btn.del:hover{background:var(--da);color:#fff;border-color:var(--da);}
  .preset-num{width:18px;height:18px;border-radius:50%;background:var(--acg);border:1px solid var(--ac);color:var(--ac);font-size:9px;font-weight:700;display:flex;align-items:center;justify-content:center;flex-shrink:0;}

  /* setup panel */
  .setup-grid{display:grid;grid-template-columns:1fr 1fr;gap:8px;}
  .cfg-row{display:flex;flex-direction:column;gap:3px;}
  .cfg-lbl{font-size:10px;color:var(--tx2);font-family:var(--mono);}
  .cfg-val{font-size:12px;}
  .toggle{width:36px;height:20px;border-radius:10px;background:var(--s3);border:1px solid var(--bd);cursor:pointer;position:relative;transition:background .2s;}
  .toggle.on{background:var(--acd);}
  .toggle::after{content:'';position:absolute;top:2px;left:2px;width:14px;height:14px;border-radius:50%;background:#fff;transition:transform .2s;}
  .toggle.on::after{transform:translateX(16px);}
  .toggle-lbl{font-size:11px;color:var(--tx2);}

  /* log */
  .log{background:var(--bg);border:1px solid var(--bd);border-radius:7px;height:150px;overflow-y:auto;padding:7px 9px;font-family:var(--mono);font-size:11px;line-height:1.7;}
  .log::-webkit-scrollbar{width:3px;}
  .log::-webkit-scrollbar-thumb{background:var(--bd);border-radius:2px;}
  .ll{display:flex;gap:7px;}
  .lt{color:var(--tx3);flex-shrink:0;}
  .tx-c{color:var(--ac);}
  .rx-c{color:var(--wa);}
  .sy-c{color:var(--tx2);}
  .er-c{color:var(--da);}
  .log-in{display:flex;gap:6px;margin-top:7px;}
  .raw-in{flex:1;padding:5px 9px;background:var(--bg);border:1px solid var(--bd);border-radius:6px;color:var(--tx);font-family:var(--mono);font-size:11px;outline:none;}
  .raw-in:focus{border-color:var(--ac);}
  .raw-in::placeholder{color:var(--tx3);}

  /* emerg */
  .emerg{display:flex;align-items:center;justify-content:space-between;gap:10px;padding:10px 14px;background:rgba(232,58,58,.05);border:1px solid rgba(232,58,58,.2);border-radius:9px;}
  .em-lbl{font-size:11px;color:rgba(232,58,58,.7);font-family:var(--mono);}

  /* modal popup */
  .modal-overlay{position:fixed;top:0;left:0;right:0;bottom:0;background:rgba(0,0,0,.7);display:none;align-items:center;justify-content:center;z-index:1000;backdrop-filter:blur(2px);}
  .modal-overlay.open{display:flex;}
  .modal-box{background:var(--s1);border:1px solid var(--bd);border-radius:12px;max-width:480px;width:90%;max-height:85vh;overflow-y:auto;box-shadow:0 10px 40px rgba(0,0,0,.5);}
  .modal-header{display:flex;align-items:center;justify-content:space-between;padding:14px 18px;border-bottom:1px solid var(--bd);background:var(--s2);border-radius:12px 12px 0 0;}
  .modal-title{font-size:13px;font-weight:600;color:var(--tx);}
  .modal-close{width:28px;height:28px;border-radius:6px;border:1px solid var(--bd);background:var(--s2);color:var(--tx);font-size:16px;cursor:pointer;display:flex;align-items:center;justify-content:center;transition:all .14s;}
  .modal-close:hover{background:var(--s3);border-color:var(--da);color:var(--da);}
  .modal-body{padding:18px;}
  #serialModal .modal-body{padding:0;}
  #serialModal .log{height:100%;min-height:400px;border:none;border-radius:0;}

  /* logo link */
  .logo-link{color:inherit;text-decoration:none;transition:opacity .14s;}
  .logo-link:hover{opacity:.85;}
  .logo-link:active{opacity:.7;}

  /* blocked state */
  .btn.blocked,.grip-btn.blocked,.bsm.blocked{opacity:.35;pointer-events:none;cursor:not-allowed;}

  /* toast */
  .toast-container{position:fixed;bottom:20px;left:50%;transform:translateX(-50%);z-index:3000;display:flex;flex-direction:column;align-items:center;gap:6px;pointer-events:none;}
  .toast{padding:10px 18px;border-radius:8px;background:var(--s2);border:1px solid var(--wa);color:var(--wa);font-family:var(--mono);font-size:12px;opacity:0;transform:translateY(10px);transition:all .3s;pointer-events:auto;}
  .toast.show{opacity:1;transform:translateY(0);}
  .toast-error{border-color:var(--da);color:var(--da);}
  .toast-success{background:var(--acg);border-color:var(--ac);color:var(--ac);}

  /* config hints */
  .cfg-hint{font-size:9px;color:var(--tx3);font-family:var(--mono);margin-top:1px;line-height:1.3;}
  .cfg-error{font-size:9px;color:var(--da);font-family:var(--mono);margin-top:1px;line-height:1.3;display:none;}
  .cfg-error.show{display:block;}

  /* preset name edit */
  .preset-name-input{width:100%;font-size:12px;font-weight:600;color:var(--tx);background:var(--bg);border:1px solid var(--ac);border-radius:3px;padding:1px 4px;font-family:var(--sans);outline:none;}

  @media(max-width:700px){.main{grid-template-columns:1fr;}.arow{grid-template-columns:48px 1fr 56px;}.abtns{display:none;}}

  /* welcome/calibration block screen */
  .welcome-overlay{position:fixed;top:0;left:0;right:0;bottom:0;background:var(--bg);z-index:2000;display:flex;align-items:center;justify-content:center;padding:20px;}

  /* mobile blocker */
  .mobile-blocker{position:fixed;top:0;left:0;right:0;bottom:0;background:var(--bg);z-index:4000;display:none;align-items:center;justify-content:center;padding:24px;text-align:center;}
  .mobile-blocker.show{display:flex;}
  .mb-box{max-width:420px;background:var(--s1);border:1px solid var(--bd);border-radius:12px;padding:28px 24px;}
  .mb-icon{font-size:42px;margin-bottom:12px;}
  .mb-title{font-size:16px;font-weight:600;margin-bottom:8px;}
  .mb-text{font-size:13px;color:var(--tx2);line-height:1.7;}
  .welcome-overlay.hidden{display:none;}
  .welcome-box{max-width:600px;width:100%;text-align:center;}
  .welcome-title{font-size:20px;font-weight:700;color:var(--ac);margin-bottom:12px;white-space:nowrap;line-height:1.3;}
  .welcome-subtitle{font-size:13px;color:var(--tx2);margin-bottom:24px;line-height:1.6;}
  .welcome-steps{text-align:left;background:var(--s1);border:1px solid var(--bd);border-radius:10px;padding:16px;margin-bottom:20px;}
  .welcome-step{display:flex;align-items:start;gap:10px;margin-bottom:12px;font-size:12px;}
  .welcome-step:last-child{margin-bottom:0;}
  .step-num{width:22px;height:22px;background:var(--acg);border:1px solid var(--ac);border-radius:50%;display:flex;align-items:center;justify-content:center;font-size:11px;font-weight:700;color:var(--ac);flex-shrink:0;}
  .step-text{color:var(--tx);line-height:1.5;}
  .step-text code{background:var(--s2);padding:2px 6px;border-radius:3px;font-family:var(--mono);font-size:11px;color:var(--ac);}
  .welcome-status{font-size:11px;font-family:var(--mono);color:var(--tx2);margin-top:16px;padding:10px;background:var(--s3);border-radius:6px;}
  .welcome-status.success{color:var(--ac);background:rgba(0,212,170,.1);}